배달로봇 딜리를 조종하는 흑마술 #우아콘2021 #둘째날_새로운여정
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AI 핵심 요약
배달로봇이 예측하기 어려운 장애물이나 네트워크 문제를 만나면 원격에서 상황을 파악하고 대응할 수 있도록 텔레오퍼레이션 시스템을 만들었다. 먼저 실제 주행 프로토타입으로 카메라 시야와 조작 화면의 요구사항을 확인한 뒤, NVIDIA Jetson의 GStreamer 파이프라인과 AWS Kinesis Video Streams WebRTC를 이용해 여러 카메라 영상을 브라우저로 전송했다. 운영 과정에서는 LTE 환경의 연결 실패와 끊김에 대응해 STUN·TURN 및 MQTT 기반 연결 상태 감지를 적용하고, 지도와 거리 가이드라인, 충돌 방지 로직을 보완했다. 낮은 지연 시간만으로 안전한 원격 조종이 완성되는 것은 아니며, 네트워크 복구와 상황 인지, 사람의 실수를 고려한 설계가 함께 필요하다는 점을 공유했다.
- 원격 조종의 요구사항은 사양을 먼저 정하기보다 실제 주행 프로토타입을 만들어 조작자와 현장 관찰자의 경험을 함께 확인하며 구체화한다.
- WebRTC는 버퍼링을 줄여 낮은 지연 시간을 얻지만 네트워크 상태가 나쁘면 영상이 끊길 수 있으므로 대역폭과 비트레이트를 함께 고려해야 한다.
- NAT나 방화벽으로 직접 연결이 어려울 때는 STUN과 TURN을 활용하고, TURN 서버의 위치와 데이터 사용 비용도 운영 설계에 포함한다.
- 시그널링 연결이 끊긴 상황을 감지하고 복구하기 위해 MQTT의 Last Will 메시지를 WebRTC와 함께 사용할 수 있다.
- 영상만으로 거리와 주변 상황을 파악하기 어려우므로 지도, 거리 가이드라인, 센서 정보와 충돌 방지 로직을 함께 제공한다.
소개
배달로봇이 음식을 싣고 가다가 문제가 생긴다면? 어떻게 하면 로봇이 처한 문제를 바로 파악하고 실시간으로 대응할 수 있을까요? 그래서 생각해냈습니다. 서울과 부산 간에도 로봇의 상황을 실시간으로 파악할 수 있는 초저지연 영상 전송 시스템! 이 시스템을 간단하고 빠르게 구현하고, 운영 중 생길 수 있는 문제와 해결 방안에 대한 경험을 이야기합니다. [발표자 소개] 박진용, 로봇배달서비스팀 최신 IT 기술에 열광하는 로봇 엔지니어입니다. 실내외를 이동하는 자율주행 배달 로봇을 개발해 사람과 로봇이 함께 살아가는 세상을 만들고 싶습니다. [발표자 소개] 최석현, 로봇배달서비스팀 눈에 보이고 만지며 개발하는 것을 좋아합니다. 온라인과 오프라인을 넘나드는 도메인에서 백엔드 개발자로서 열심히 성장하고 있습니다.
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