배달 로봇 dilly의 자율주행 소프트웨어 #우아콘2023 #우아한형제들
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AI 핵심 요약
초기에는 개발 인력과 시간이 부족해 오토웨어와 파트너사의 도움을 활용했고, 웨이포인트 추종에서 시작해 라이다 기반 장애물 감지와 회피, 이동 물체 추적·예측 기능으로 자율주행을 단계적으로 확장했다. 딜리 5의 엘리베이터 연동은 승강기 감시반에 MQTT 클라이언트를 넣어 로봇과 배달 관리 시스템이 통신하도록 했으며, 다양한 층 이동 시나리오는 JSON 상태 머신으로 표현했다. 이후 딜리 X2에서는 웹 기반 딜리 맵 스튜디오를 만들고 실내외 위치 추정, 모션 플래너와 컨트롤러를 자체 개발하며 모션 캡처 장비로 주행 특성을 검증하고 있다. 초기 구현을 공유하며, 제한된 여건에서는 작은 기능부터 쌓고 안전 규정과 실제 로봇의 동역학을 고려해 반복적으로 검증하는 것이 중요하다고 설명했다.
- 자율주행 기능은 웨이포인트 추종부터 시작해 장애물 정지, 정적 장애물 회피, 동적 장애물 예측 순으로 확장할 수 있다.
- 라이다 포인트 클라우드에서 지면과 장애물을 구분할 때 경사로와 과속방지턱을 오인하지 않도록 튜닝해야 한다.
- 엘리베이터 연동은 승강기 안전 규정을 먼저 확인하고, 감시반이나 제조사 API 등 허용된 인터페이스를 검토한다.
- 엘리베이터 호출 버튼과 내부 층 선택 버튼은 기능이 다르므로, 로봇의 이동 시나리오에 맞춰 연동 방식을 설계해야 한다.
- 경로 계획기와 컨트롤러는 서로 영향을 주므로 실제 로봇의 동역학을 측정하고 함께 검증하는 과정이 필요하다.
소개
[WOOWACON2023 세션 다시보기] 👉 세션 설명 배달 로봇 dilly의 자율주행 소프트웨어는 어떻게 구성되어 있는지 소개합니다.ㅤ 👉 발표자 소개 로보틱스LAB실/자율주행소프트웨어팀 박진용 사람과 로봇이 함께 살아가는 음식 배달 서비스를 만듭니다. 👍 추천 대상 - 우아한형제들에서 어떤 로봇을 어떻게 개발했는지 궁금한 분 - 자율주행 로봇 소프트웨어에 관심 있는데 어디서부터 시작해야 할지 어려움이 있는 분 🙋🏻♀️ 세션에 대해 궁금한 점이 있다면 dev_relations@woowahan.com 으로 문의주시기 바랍니다.
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