자율주행 로봇을 위한 위치 인식 및 동작 계획 기술 #우아콘2024 #우아한형제들
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AI 핵심 요약
배달 로봇 Dilly가 인도에서 안전하게 이동하려면 GPS보다 정밀한 위치 추정과 장애물을 고려한 경로 계획이 필요하다. 발표에서는 라이다 등 센서 데이터로 SLAM을 수행해 점군 지도를 만들고, 지도 최적화로 누적 오차를 보정한 뒤 로컬라이제이션으로 현재 위치를 추정하는 방식을 설명했다. 대규모 지도는 서브맵 단위로 필요한 부분만 불러오며, 초기 위치 탐색과 위치 추정 실패 감지 기능도 마련했다. 동작 계획에는 계산량과 다양한 주행 제약을 고려해 최적화 기반 플래너를 활용하되, 국소 최적해 문제를 줄이기 위해 여러 초기 경로를 찾고 학습 기반 기법과 결합하는 방향을 제시했다.
- SLAM의 오도메트리 추정은 이동할수록 오차가 누적되므로, 지도 최적화로 궤적과 점군 지도의 정합을 보정한다.
- 대규모 점군 지도는 구역별로 나누고 로봇 주변에 필요한 서브맵만 메모리에 올려 관리한다.
- 위치 추정 실패를 감지하는 기능을 두어 잘못된 위치를 바탕으로 주행이 계속되는 위험을 줄인다.
- 최적화 기반 경로 계획은 계산량을 예측하고 다양한 제약을 반영하기 좋지만, 초기 경로에 따라 국소 최적해에 갇힐 수 있다.
- 학습 기반 경로는 제약을 완전히 보장하기 어려우므로, 최적화 기반 검증·보정과 결합하는 접근을 고려한다.
소개
[WOOWACON2024 세션 다시보기] 👉 세션 설명 ㅤ 우아한형제들의 자율주행 배달 로봇인 'Dilly'가 움직이게 하려면 어떤 기술이 필요할까요? Dilly는 목적지까지 이동하기 위해, 매 순간 특별한 지도 위에서 자신의 정확한 위치를 파악하고, 또한 주변의 장애물을 피해 움직입니다. 이 세션에서는 실시간으로 위치를 추정하기 위해 필요한 기술들, 그리고 추정된 위치를 이용하여 목적지까지 안전하게 도달하는 경로를 생성하는 기술들에 대해 설명합니다. ㅤ 👉 발표자 소개ㅤ 김동혁, 로보틱스 소프트웨어 엔지니어 감제원, 로보틱스 소프트웨어 엔지니어
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